目 录
目 录I
摘 要IV
AbstractV
第一章 前言1
1.1 研究的目的及意义1
1.2 机械手在国内外现状和发展趋势1
1.3 主要研究的内容2
1.4 解决的关键问题3
第二章 执行系统的分析与选择4
2.1执行机构坐标形式的选择4
2.2 执行机构的组成6
2.3 执行机构各部分的分析与选择6
2.3.1 手部的选择6
2.3.2 手臂结构的选择8
2.3.3 机座结构的选择9
2.4 执行机构的工作原理10
2.5执行机构简图10
第三章 驱动系统的分析与选择12
3.1 驱动系统的分析与选择12
3.2 机械手驱动系统的控制设计13
3.3 气动元件选取及工作原理14
3.3.1 气源装置14
3.3.2 执行元件15
3.3.3 控制元件16
3.3.4 辅助元件17
3.3.5 真空发生器18
3.3.6 吸盘18
3.4 气动回路的工作原理18
第四章 控制系统的分析设计22
4.1 控制系统的组成结构22
4.2 控制系统的性能要求22
4.3 传感器的选择23
4.3.1 位置检测装置23
4.3.2 滑觉传感器23
4.3.3 视觉传感器24
4.4 控制系统PLC的选型及控制原理25
4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则25
4.4.2 PLC种类及型号选择30
4.4.3 I/O点数分配30
4.4.4 PLC外部接线图32
4.4.5 机械手控制原理32
4.5 PLC程序设计34
4.5.1 总体程序框图34
4.5.2 初始化及报警程序36
4.5.3 手动控制程序37
4.5.4 自动控制程序39
第五章 总结与展望42
参考文献43
致 谢44
附 录45
