原创论文

　　<ml.htm>目 录

　　摘要.........................................................4

　　摘要英文译文.................................................. 5

　　第一章 前言

　　1.1机械手概述 <y5663840001.pdf>...............................................6

　　1.2机械手的组成和分类 <y5663840001.pdf>.......................................7

　　1.2.1机械手的组成 <y5663840004.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

　　1.2.2机械手的分类 <y5663840005.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

　　第二章 机械手的设计方案 <y5663840010.pdf>

　　2.1机械手的坐标型式与自由度 <y5663840010.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 10

　　2.2机械手的手部结构方案设计 <y5663840012.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11

　　2.3机械手的手腕结构方案设计 <y5663840012.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 12

　　2.4机械手的手臂结构方案设计 <y5663840012.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

　　2.5机械手的驱动方案设计 <y5663840012.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

　　2.6机械手的控制方案设计 <y5663840012.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

　　2.7机械手的主要参数 <y5663840017.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

　　2.8机械手的技术参数列表 <y5663840018.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

　　第三章 手部结构设计 <y5663840019.pdf>

　　3.1夹持式手部结构 <y5663840019.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

　　3.1.1手指的形状和分类 <y5663840019.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

　　3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

　　3.1.3手部夹紧气缸的设计 <y5663840023.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

　　第四章 手腕结构设计 <y5663840025.pdf>

　　4.1手腕的自由度 <y5663840025.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19

　　4.2手腕的驱动力矩的计算 <y5663840025.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19

　　4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 <y5663840028.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20

　　4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 <y5663840029.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

　　第五章 <y5663840030.pdf> 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核

　　5.1手臂伸缩部分 <y5663840030.pdf>尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

　　5.1.1尺寸设计 <y5663840030.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

　　5.1.2尺寸 <y5663840029.pdf>校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

　　5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

　　5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

　　5.2手臂升降部分 <y5663840030.pdf>尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

　　5.2.1尺寸设计 <y5663840030.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．

　　5.2.2尺寸 <y5663840029.pdf>校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

　　5.3手臂回转部分尺寸设计 <y5663840036.pdf>与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　5.3.1尺寸设计 <y5663840030.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　5.3.2尺寸 <y5663840029.pdf>校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　第六章 机械手的PLC控制设计 <y5663840042.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　6.1可编程序控制器的选择及工作过程 <y5663840042.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　6.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　6.1.2可编程序控制器的工作过程 <y5663840042.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

　　6.2可编程序控制器的使用步骤 <y5663840046.pdf>．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

　　第七章 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

　　致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

　　参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

　　专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31